Lekcija 2 - Primjeri robotskih ruku - Artikulirani 3 DOF

Zglobna robotska ruka s 3 DOF-a (s 3 stupnja slobode) vrsta je robotske ruke koja se sastoji od tri međusobno povezane veze ili segmenta koji se mogu okretati oko svojih osi. Te tri poveznice obično se nazivaju baza, rame i lakat.

Osnovna veza je pričvršćena na stacionarnu platformu ili tijelo robota i pruža stabilnu potporu cijeloj ruci. Ramena veza je povezana s bazom i može se okretati oko svoje osi, isto kao i lakatna veza koja je povezana s ramenom.

Tri rotacijske osi zglobne robotske ruke 3DOF omogućuju pomicanje u tri dimenzije te rukovanje objektima u svom radnom prostoru. Međutim, krak je ograničen geometrijom svojih veza i ne može se slobodno kretati u svim smjerovima. Krajnji efektor, koji je obično hvataljka ili alat, pričvršćen je za kraj podlaktice i može se koristiti za hvatanje i rukovanje predmetima.

Artikulirani 3DOF robotski krakovi naširoko se koriste u industrijskoj automatizaciji, proizvodnji i montažnim linijama, gdje mogu obavljati ponavljajuće zadatke s visokom točnošću i preciznošću. Također se mogu koristiti u istraživanju i obrazovanju za proučavanje kinematike, dinamike i kontrole robota.

U ovom primjeru izradit ćemo Artikuliranu 3 DOF robotsku ruku koristeći LEGO SPIKE Prime set.